فرق بین نماز مستحب و واجب از این قرار است:
1.‏ با اینکه اذان و اقامه دارای فضیلت بسیار است؛ ولی نماز مستحبی، اذان و اقامه ندارد؛ بلکه اذان و اقامه، مختص نماز واجب است؛ آن هم نه تمام نمازهای واجب؛ بلکه فقط نمازهای یومیه.
2. خواندن سوره در نمازهای مستحبی مستحب، و در نمازهای واجب، واجب است.

3. نماز مستحبی را می‌شود حتی در حال راه رفتن خواند و در این صورت رو به قبله بودن و آرامش بدن لازم نیست؛ اما در نماز واجب، آرامش بدن و رو به قبله بودن لازم است.

4. نماز مستحبی را می‌شود نشسته خواند، گرچه نمازگزار، توانایی ایستادن داشته باشد؛ اما نماز واجب باید در حال قیام خوانده شود و اگر نمازگزار، توانایی نداشت، هر مقدار آن را که می‌تواند باید ایستاده بخواند.

5. در نماز واجب خواندن «سور عزائم» جایز نیست؛ اما خواندن آنها در نمازهای مستحبی اشکال ندارد.

6. نمازگزار در حمد و سورة نمازهای مستحبی بین جهر و اخفات مخیر است؛ اما در نمازهای واجب، مانند ظهر و عصر، موظف به اخفات در حمد و سوره و در نماز صبح یا مغرب و عشا موظف به جهر در حمد و سوره است و در نمازهای واجب غیریومیه نیز بین جهر و اخفات مخیر می‌باشد، مانند نماز آیات و طواف.

7. نمازهای مستحبی را نمی‌شود به جماعت خواند، مگر نماز طلب باران و عید فطر و قربان؛ اما نمازهای واجب را می‌شود به جماعت خواند، مانند نمازهای یومیه و آیات.

8. اگر نمازگزار در نمازهای مستحبی، شک کند که رکعت اول است یا دوم، مخیر است که بنا را بر رکعت اول بگذارد یا دوم؛ اما در نمازهای واجب یومیه، تفصیلات و اقسام خاص خود را دارد.

9. نمازهای واجب را در سفر و وطن باید خواند، گرچه در سفر بعضی از آنها کوتاه (قصر) می‌شوند، مثل ظهر و عصر و عشا؛ اما خواندن برخی از نمازهای مستحبی در سفر جایز نیست، مانند نافله ظهر و عصر.

10. کم‏ شدن رکن در نماز مستحبی آن را مانند نماز واجب باطل می‌کند؛ ولی زیاد شدن رکن، آن را باطل نمی‌کند. پس اگر در نماز مستحبی بعد از گفتن تکبیرة الاحرام سهواً به رکوع رود و حمد وسوره را ترک کند، باید برگردد و حمد و سوره را بخواند و دو مرتبه به رکوع برود؛ اما اگر در نماز واجب پس از گفتن تکبیرة الاحرام سهوا به رکوع برود، باید نماز را ادامه دهد و نخواندن حمد و سوره، اشکالی ندارد.

سؤال: مسافری که باید نمازهای خود را کامل بخواند، مانند کسی که قصد ده روز یا بیشتر کرده است، می‌تواند نافلة ظهر و عصر را بخواند؟
جواب: بله.